KUKA工业机器人

前面文章已经解释过关于提交解释器S，那么这一章节，接着说关于机器人解释器R,其存在如下图这些状态：
 
      

 
 
这里以单一提交解释器为例，其是通过监控变量$PRO_STATE1状态：
 
1.#P_FREE:机器人程序未选定；
 
2.#P_RESET:语句指针位于所选程序首行；
 
3.#P_ACTIVE:机器人程序选定且在运行；
 
4.#P_STOP：选定并启动的程序被暂停；
 
5.#P_END:语句指针位于所选程序最后；
 
那么，有些好奇的老铁会问，如果是多提交解释的话，会不会也是这样？
 
其实多提交解释器是不一样的，这种情况下，$PRO_STATE1是不存在的，在进行接下来的内容，先引入Prog_info结构体：
 
 
 
 
 
说明： 
 
 
 
多提交解释是通过变量$PROG_INFO[idx]来检测(idx对应$INTERPRETER),其实单提交解释器，也可以通过这检测R状态：
 
 
 
$PROG_INFO[1].P_STATE类似前面的$PRO_STATE1.
 
 
关于更对的内容，大家可以看看关于系统变量表手册以及MultiSubmit选项的说明手册，了解更多的关于提交解释器以及机器人解释器相关的。
 
 

 
整个SPS.sub程序分为3部分:
 
  (1)  Declarations(变量定义)
 
  (2）INI(初始化)
 
  (3）LOOP(循环)
 
Declarations变量定义部分：
 
   -BASISTECHDECL(基本Tech变量定义，如外部自动/软件包)；
 
   -USER DECL：用户变量定义区域；
 
INI初始化：
 
   -AUTOEXT INIT:外部自动；
 
   -BACKUPMANAGER PLC INIT:PLC 备份初始化；
 
   -TQM_INIT:扭矩监控初始化；
 
   -USER INIT:用户数据初始化；
 
LOOP循环：
 
   -WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)：确认PC供电；
 
   -TORQUE_MONITORING:扭矩监控；
 
   -BACKUPMANAGER PLC：PLC备份机器人程序；
 
   -USER PLC：用户定义的逻辑及数据处理；