FANUC工业机器人码垛

FANUC 机器人码垛
1. 码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工 件。 2. 码垛的种类 码垛 B:包括码垛 B(单路径模式)和码垛 BX（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包括码垛 E(单路径模式)和码垛 EX（多路径模式） 适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。
 
图 2-1 码垛 B
 
图 2-2 码垛 E
 
图 2-3 码垛 BX、EX
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3. 码垛指令
（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。
 
  （2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。
 
  （3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
 
  （4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。